自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。桁架式上下料机械手下料过程的动作：完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。以上动作安排的路径需要与桁架式机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。工业机器人负责整个生产过程，装载，夹紧和卸载，大大提高了工件的质量和外观。它改善了企业用于人工上下料的产品质量的不稳定性。机器人的使用可以满足大批量生产的需要，降低劳动强度，减少工业事故，提高工作效率和产品质量。还有就是维护方便，当机器人出现故障时，只需调整或更换维修机器人，但是不影响机器的正常工作。目前，工业机器人和机械自动化设备正在被广泛使用。未来的工业发展中，越来越多的企业会选择工业机器人。简而言之就是解决手动操作的复杂操作。)