整个打磨机器人有双工作台和一台三维直角坐标机器人组成。其中双工作台的工作原理和加工中心的双工作台原理相似。当一个工位上的毛坯件被打磨过程中，操作员可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后装上另一毛坯。每个工作台上的工装可以把零件转动180度，机器人夹持工件打磨，这样能对毛坯的四个面进行打磨。图2是所用的三维机器人，其中Z轴（上下运动轴）上带有气动砂轮。通过编程可以使沙轮按要求的轨迹和速度对毛坯进行打磨。也可以采用示教方式编程，通过手动运动打磨，系统自动记录下运行的轨迹和速度。以后就用通过示教方式所产生的程序来对同样零件打磨去毛刺。打磨机器人系统是以机器人为核心的自动化打磨、拉丝系统，在打磨、拉丝过程中磨料消耗的微量变化，系统将自动参数化补偿，以保证打磨、拉丝的一致性。机器人打磨抛光系统研发优势在于具有适合加工空间复杂形状等优越性，可提高叶片的磨削加工精度，机器人抛光，减少叶片的应力腐蚀，机器人打磨抛光，提高叶片的使用寿命，并可减少人工操作的报废率，提高劳动生产率，实现叶片表面打磨抛光的自动化。五轴五联动机器人***关键的是其高度开放的机器人控制系统。我们采用的五轴五联动数控系统带有RCTP功能。就是说编程时仅给出***后运动轨迹的坐标（X，Y，机器人，Z，A，C），其中(X，Y，Z)是运动轨迹点的坐标值，而（A，C）是砂轮在该点的两个方向。通过常见的CAM软件，就能自动产生机器人的运动轨迹。也可以通过示教和内插来自动生成运动轨迹。机器人打磨抛光-机器人-柯勒玛智能装备3由常州柯勒玛智能装备有限公司提供。常州柯勒玛智能装备有限公司（）在机械加工这一领域倾注了无限的热忱和热情，常州柯勒玛一直以客户为中心、为客户创造价值的理念、以品质、服务来赢得市场，衷心希望能与社会各界合作，共创成功，共创辉煌。相关业务欢迎垂询，联系人：陈经理。)