ABB机械手臂同步带BANDO皮带OPTIBELT三角带SKF轴承中国***ABB机械手臂喷涂机器人的末端***精度是给定机械臂末端位置与实际位置之间的误差，测量时将靶镜固定到机械臂末端，用激光跟踪仪标定机械臂世界坐标系的位置，BANDO同步带传动系统、SKF轴承、然后给定六组机械臂各关节角度，利用己求得的正运动学解算出机械臂末端位置，即为机械臂末端理论位置。给定各关节角度值，让ABB机械手臂末端以20mm/s移动到指***置后，用激光跟踪仪标定机械臂末端位置，即为实际位置。测量结果如表5-4所示。对测得的位置与理论位置进行数据分析，得到两者之间的误差，取各组数据误差的平均值作为机械臂的***精度，可得机械臂的***精度为&plu***n;1.6mm。5.5.3机械臂系统喷涂实验ABB将研制的轻量化喷涂机械臂安装于改造完成的液压展臂上，并为其配置相应的控制系统，利用BANDO同步带传动完成整个超大船体自动喷涂装备，如图5-12所示。整个喷涂装备由液压展臂、BANDO同步带传动系统、SKF轴承与轻量化喷涂机械手组成，喷涂装备初始高度为1.9m，初始长度为_5m，液压展臂靠本身自带电池提供原始动力，轻量化机械臂依靠220V交流电供电。5.4.3.1分段船体模拟体平台搭建为实现船体模拟喷涂的示范，按照船体某一类分段设计模拟体，如图5-13所示。ABB喷涂机器人整个模拟船体骨架依靠模块化的析架，便于运输、拆卸和储存，在骨架外部覆盖帆布作为分段船体外表面，为保证分段船体模拟体与实际船体的相似性，定做四段弧形析架作为曲面的支撑，为后面的模拟实验奠定了硬件基础。)