焊接机器人构成世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，工业机器人代理商，一般适用于负载较小的机器人，智能工业机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），小型工业机器人，已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。近年来，工业机器人的应用正向电子信息产业、建筑、采i矿等领域延伸。用于物流、搬运的移动机器人每年增幅一直居高不下。有***说，现在机器人承担的是一些重复、简单的工作，长远来看，机器人的投入使用不仅会提升一线生产工人的工作档次，告别枯燥、技术含量低的生产劳动，也能创造出新的工作岗位。在人们熟知的汽车制造、焊接等领域，“机器人员工”已经大量的引入。与人类相比，工业机器人的操作更加准确，具备更高的承受力。焊接机器人结构设计由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝精1确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，合肥工业机器人，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。小型工业机器人-合肥广数(在线咨询)-合肥工业机器人由合肥广数自动化设备有限公司提供。合肥广数自动化设备有限公司（）为客户提供“机床、铣床”等业务，公司拥有“广数”等品牌。专注于车床等行业，在安徽合肥有较高知名度。欢迎来电垂询，联系人：严经理。)