焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5MHz。3、钢铁工业冷却淬火油，冷却电镀用液、冷却减速器润滑油、冷却轧制机、拉丝机冷却液。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、***gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊枪与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征1信号被提取出来实现焊枪高低和左右两个方向的跟踪控制。电弧传感器以电弧本身为传感器,结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、***等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。但焊枪的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。优点：折流板在简体外组装，操作方便，而且折流板用拉杆组装后还可组装少许不影响后续组焊的换热管，使折流板架刚性更大，与简体组焊后更不易窜动。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。板式换热器在制冷行业中的应用式换热器是一种紧凑的换热设备，在制冷系统中得到广泛的应用，是制冷系统中不可缺少的设备，可以作为冷凝器、蒸发器、回热器以及中间冷却器等换热设备，同传统的管壳式换热器相比，体积仅为管壳式的1/3~1/6，重量只有管壳式的1/2~1/5，所需的制冷剂充注量只有管壳式的1/7，传热效率比管壳式换热器高2～5倍、具有节能、经济、结构紧凑、拆卸方便等优点，在制冷行业中得到广泛应用，例如：冷水机组及风冷热泵冷热水机组中作为蒸发器、冷凝器、热回收换热器（过热冷却器）、液体过冷器、及螺杆式压缩机的油冷却器等换热应用。随着对制冷机组单位体积能量要求的提高，制冷设备用的板式换热器的单位体积换热面积也相应提高。固定管板式换热器结构特点固定管板式换热器由管箱、壳体、管板、管子等零部件组成，其结构较紧凑，排管较多，在相同直径下面积较大，制造较简单。固定管板式换热器的结构特点是在壳体中设置有管束，管束两端用焊接或胀接的方法将管子固定在管板上，两端管板直接和壳体焊接在一起，壳程的进出口管直接焊在壳体上，管板外圆周和封头法兰用螺栓紧固，管程的进出口管直接和封头焊在一起，管束内根据换热管的长度设置了若干块折流板。板式换热器应用行业范围板式换热器已广泛应用于冶金、矿山、石油、化工、电力、医1药、食品、化纤、造纸、轻纺、船舶、供热等部门，可用于加热、冷却、蒸发、冷凝、杀菌消毒、余热回收等各种情况。这种换热器管程可以用隔板分成任何程数。)