在铸件打磨过程中，温度、噪声、振动、灰尘、光线等不确定性强的干扰不可避免，限制了视觉传感器的推广和使用。激光传感器可以弥补上述的一些不足，特别是那些由灰尘引起的不足.早在20世纪70年代，Nitzan等人就利用激光测距系统的距离和强度信息来描述室内场景，打磨机器人，激光测距的稳定性和可靠性得到了充分的验证.激光扫描技术在测绘领域得到了进一步发展。在20世纪80年代和90年代，全自动打磨机器人，Kak提出在机器人的末端安装单目激光视觉传感器，以扫描被测物体的表面。Mor***ec提出了用于双目视觉图像匹配的角点检测器，而Harris提出了用于图像匹配的Harris角点算子。21世纪初，出现了大量的相关方法。2001年，提出了一种数字相移阴影技术，它只拍摄一幅图像:参考光栅线在变形物体表面上的投影。通过在其平面内移动虚拟参考光栅来计算相移.2010年，穆罕默迪提出在物体表面投射莫尔光栅；物体表面形状的变化引起光栅条纹的相位变化，抛光打磨机器人，并且可以提取相位的特定变化以获得物体表面的三维信息.近年来，在工业机器人和打磨相关领域也有许多应用。Perdereau，V提出了一种混合机器人位置控制方案。随后，周等人提出了一种基于自适应阻抗控制的打磨机器人混合控制策略近设计了一个模糊力控制器，在除锈过程中模仿人类的行为。随后，赵等人提出了一种基于模糊比例积分微分(PID)的力/位扰动***控制策略。对于预期的15N接触力，所提出的控制策略可以实现13.4%的力控制精度，自动打磨机器人，并且0.0362mm的材料去除深度可以达到1.2微米的精度.朱等提出了一种基于一维力传感器PID控制器的动态控制方法。抛光表面的粗糙度Ra%3C0.4微米，材料去除深度更稳定，偏差保持在0.003mm，40N时的均方差为0.37N华茂致远(图)-全自动打磨机器人-打磨机器人由天津华茂致远自动化科技有限公司提供。天津华茂致远自动化科技有限公司在工业自动控制系统及装备这一领域倾注了诸多的热忱和热情，华茂致远一直以客户为中心、为客户创造价值的理念、以品质、服务来赢得市场，衷心希望能与社会各界合作，共创成功，共创辉煌。相关业务欢迎垂询，联系人：李经理。)