在花生收获机工作过程中，由于其作业环境为凹凸不平的松软土壤，因此难以保证花生收获机的稳定行驶，其质心高度和行驶速度都不可避免地存在波动，会严重影响挖掘铲的初始高度，进而影响挖掘铲的工作性能。这就需要对挖掘铲在传统控制的基础上引入质心波动并采用更***的控制方法来实现其自适应调整，从而实现花生收获机的良好工作性能。目前世界各地广泛应用地膜覆盖种植技术,地膜不仅能够保温,而且能够护根、防冻、保墒、调节光照、节水、***杂草生长、控制土壤盐碱度。我国棉花种植大都采用地膜覆盖的方式,棉花覆膜后,每公顷增产300~375kg,增加霜前花15%~20%,提高衣分1%~2%,提高纤维成熟度0.08%。随着覆膜年数的增加,棉田中残膜的数量逐年递增,已严重影响到棉田的土壤结构,影响到棉花的产量、品质,特别影响到棉花生产的机械化作业效果,制约我国棉花产业可持续发展。我国农机科技工作者自20世纪80年代即开始研究残膜的机械化回收技术,早提出的申请可追溯到1986年,经过几十年的研究,取得了一系列的成果和技术,研制出了一些回收效果不错的机具。一些科研部门还针对棉田残膜的特点,研制出了适于棉田回收作业的机具,如新疆农业科学院农业机械化研究所研制的4J***1800型棉秸秆还田及残膜回收联合作业机还实现了棉秆粉碎还田和棉田残膜回收复式作业。机械化回收已逐渐成为治理棉田残膜污染的佳方式。对棉田机具作业产生不利影响棉田残留地膜主要集中在在0~20cm的浅耕层内,约占总残留量的80%[6],棉田耕整机械、播种机、施肥机、中耕机等机具作业时,开沟犁铧等极易缠绕残膜,穴播器、施肥耧腿等还极易被残膜堵塞,造成种子、肥料的漏播,直接影响机具的作业质量;由于棉田土壤中残膜的存在,许多棉株根系不能很好地穿插生长,在雨季遇到大风易产生倒伏,会影响植保化控等田间管理机具的行走和作业,也不利于后期采棉机的行走和对行机采作业;机械化采棉时采棉机还常将残膜等杂质一块收起,残膜缠绕或粘附在摘锭上,降低了采棉机的采净率。)