拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。送丝软管组件TDF000320300故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）送丝软管组件TDF000320300，难以倒挂工作。送丝软管组件TDF000320300但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人送丝软管组件TDF000320300（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，送丝软管组件TDF000320300从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。送丝软管组件TDF000320300近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）送丝软管组件TDF000320300减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱送丝软管组件TDF000320300动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，送丝软管组件TDF000320300，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机送丝软管组件TDF000320300。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且送丝软管组件TDF000320300免维修时间大为增长，加（减）送丝软管组件TDF000320300速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的高运动速度可达3m/s以上送丝软管组件TDF000320300，***送丝软管组件TDF000320300准确，振动小。同时送丝软管组件TDF000320300，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，送丝软管组件TDF000320300绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式送丝软管组件TDF000320300（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、送丝软管组件TDF000320300下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体送丝软管组件TDF000320300。因此，送丝软管组件TDF000320300这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人送丝软管组件TDF000320300，用于电弧焊、送丝软管组件TDF000320300切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300-松金焊接由任丘市松金焊接设备有限公司提供。任丘市松金焊接设备有限公司是河北沧州,电焊设备与器材的见证者，多年来，公司贯彻执行科学管理、创新发展、诚实守信的方针，满足客户需求。在松金焊接***携全体员工热情欢迎各界人士垂询洽谈，共创松金焊接更加美好的未来。)